Son Goku, son fils Son Gohan et les autres guerriers Z doivent protéger la Terre de diverses menaces. Goku découvre ses origines extraterrestres et ouvre la voie vers une puissance dépassant l'entendement. Le nouveau Super-Saiyan et ses amis vont devoir protéger la Terre de l'invasion des Saiyens, mettre un terme aux agissements du redoutable Freezer, aider un jeune Super-Saiyan du futur à empêcher une catastrophe provoquée par de redoutables cyborgs, anéantir Cell, le cyborg ultime, et arrêter le terrible Majin Boo. L'évolution du fils de Goku, Gohan, est le fil conducteur de la série. Ce dernier, tout jeune enfant pacifique au début, prend peu à peu conscience de l'importance de son rôle de protecteur de la Terre pour en devenir l'un des plus grands guerriers.