Devenu chef de la Sûreté Parisienne, Vidocq s'est entouré d'anciens compagnons d'infortune dont Desfosses et l'Acrobate, ce qui déplaît aux autres policiers. Son vieil adversaire Flambart est devenu son adjoint, mais rêve toujours de renvoyer son chef au bagne et de prendre sa place. Dans ses nouvelles fonctions, il va effectuer de nombreuses missions sous le règne de Napoléon, puis sous celui de Louis XVIII. Il fait la connaissance de la baronne Roxanne de Saint-Gelys dont il va tomber amoureux et avec laquelle il va entretenir des relations sado-masochistes.