Adol, un jeune aventurier, décide de partir pour Esteria, une contrée légendaire dont il entend parler depuis tout petit. De Promarock, sa ville de départ, Adol tentera de franchir les mers pour atteindre cette terre prétendue maudite. Il échouera sur une plage et sera recueilli par les habitants du coin. Ces derniers, qui sont malmenés par des démons depuis des siècles, racontent à Adol leur histoire. Sara, la prêtresse de la ville, sait qu'Adol est le guerrier légendaire attendu depuis toujours et elle tentera de le convaincre de libérer Ys, la cité flottante. Ce dernier va se lancer dans cette aventure périlleuse pour se confronter aux démons de Dark Fakt, puis de Darm pour enfin découvrir la vérité sur Esteria et Ys.